摘要：为了实现悬挂负载直升机的零振荡匀速控制，本文结合zhang动力学（zhang dynamics，ZD）和梯度动力学（gradient dynamics，GD），提出了基于zG......

能够空投并高效地完成起降、装卸货物,是悬挂负载直升机重要的优点。欲使直升机成功并安全地实现货物装卸,需要直升机成功到达目的......