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液压驱动型四足机器人对角小跑步态本体水平位置控制方法
为了对对角小跑中四足机器人本体的水平位置进行控制,建立基于沿支撑线方向运动分解的机器人近似动力学模型,将本体和对角支撑腿简......
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四足机器人
对角小跑
动力学模型
落足点控制
关节角速度优化
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