起摆控制相关论文
本文的主要研究内容是倒立摆的起摆控制、稳定控制和网络控制。关于起摆控制,本文介绍了基于能量的起摆控制理论,提出了适合环形一......
该文是结合国家"985"项目"双臂教学机器人"进行的,在我们自行研发的多功能教学机器人上设计了基于机器人手臂的倒立摆控制系统,为......
欠驱动机械系统是指独立控制输入少于系统自由度的机械装置。这类机械系统由于驱动装置的减少,特别适合应用在对重量和能源敏感的......
针对倒立摆的起摆控制，建立了环形单级倒立摆基于拉格朗日方程的运动方程，在此基础上提出了能量控制的概念，并将能量补偿控制应用在环......
通过Lagrange方程建立倒立摆系统的模型,在平衡点处对模型线性化;由于摆杆及旋转臂的角速度不可测量,研究了一阶旋转倒立摆在不稳......
欠驱动机械系统是一类控制输入变量个数少于系统自由度的非线性系统,具有强非线性和强耦合特性。因为欠驱动部分不能直接控制,所以......
针对旋转倒立摆自动起摆的控制问题,提出了基于BVP算法的自动起摆控制策略。该方法将倒立摆起摆控制问题转化成求解非线性方程的两......
倒立摆系统作为一个复杂、不稳定的非线性系统,在控制理论与控制算法的验证方面起着重要作用。倒立摆系统的研究方法与思想也被广......
