１引言常规模糊控制器的结构框图见图１．图中ｅ，ｃ和ｕ分别为误差、误差变化和控制量．ｋｅ和ｋｃ为量化因子，ｋｕ为比例因子．Ｅ、Ｃ和Ｕ分别为误差、误差变化和控制量......