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可变刚度关节的机械设计与跟踪控制
可变刚度关节的固有被动柔顺性和关节输出刚度的可调整性可以提高机器人的任务适应性,能效性,鲁棒性和人-机物理交互安全性。依靠......
学位
可变刚度关节
机械设计
跟踪控制
反馈线性化
干扰观测器
滑模控制
线性扩展状态观测器
输入饱和补偿
估计误差补偿
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