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冗余仿人臂避关节物理约束的一种逆运动学问题求解方法
冗余仿人臂有无穷多组逆运动学解满足末端位姿要求,但由于其连杆机构与形状的设计仿人臂每个自由度都有关节位置物理约束。为使所......
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冗余仿人臂
逆运动学
几何法
数值迭代
远离限位度
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