零力矩点(ZMP)相关论文
针对仿人机器人在步行时产生的绕ZMP(零力矩点)的偏摆力矩导致其失稳甚至摔倒的问题,提出了一种基于双臂摆动的偏摆力矩矫正方法.......
为了使四足机器人在出现较大的轨迹跟踪误差时仍然可以稳定运动,提出基于运动发散分量(DCM)的在线步态规划方法.将四足机器人抽象......
针对目前仿人机器人动态步行在样机上实现较少的情况，将多项式插值方法运用于机器人踝关节轨迹规划，结合已知髋关节运动轨迹，利用几何......
针对仿人机器人多自由度的复杂机械连杆特征，详细分析了机器人运动构型以及步行规划约束、ZMP控制、奇异位姿控制、二维倒立摆等运......
为了实现高能效的双足步行,提出基于三质点线性倒立摆模型(3MLIPM)的步态生成与优化策略。首先,定义表征单位能耗的步态周期(UEWC)......
解决了多关节双足步行机器椅行走步态过程稳定性评价与其开环多连杆执行机构的多变量泛函问题。从构造多关节双足步行机器椅行走姿......
提出一种基于最优化线性搜索的方法规划人形机器人的步态．通过对脚踝关节末端轨迹运动的规划和参考零力矩点（ZMP：zero moment point）轨......
给出了一种三维环境下双足行走的参数化步态规划方法，建立了仿人机器人13质量块约束动力学模型．考虑单腿支撑和双腿支撑无冲击连续切......
提出了一种基于人体步行运动相似性的仿人机器人双足步行动作设计方法.改进了人体步行轨迹的参数获取与相似性匹配系统,扩展了相似......
步态稳定是拟人机器人行走研究中的重要课题。介绍了零力矩点与稳定行走的关系，并假设机器人脚底装有力传感器。采用BP神经网络建立......
为了研究双足机器人在单腿支撑阶段和飞行阶段质心轨迹和双足轨迹,采用模糊CMAC(fuzzy cerebellar model articulation controller......
四足机器人步态规划的合理性直接影响机器人的稳定性。文中结合虚拟腿、线性倒立摆和零力矩点原理,以占空比为0.5的对角步态为基础......
本文对双足步行机器人建立了完整的动力学模型,使机器人能在平面上实现稳定的动态行走。并且对模型的可靠性和实用性进行了仿真计......
采用身高、速度和步长等六个参数描述两足机器人动态步行 ,并进行了定量分析 ;然后利用面向对象思想完成牛顿 -欧拉算法的计算机实......
为解决冰雪爱好者对滑雪教练的需求,设计出一种基于STM32为核心控制的智能滑雪教练系统.采用零力矩点判定平衡方法来评价用户实时......
