论文部分内容阅读
为验证用于焊接机器人初始焊拉导引的无标定视觉伺服策略所具有的优势、分别同基于位置的方法和传统的基于图像的方法进行了理论上的比较分析,并通过仿真实验证明了上述分析的正确性,这一优势比较为该算法在不确定环境中的实际应用奠定了理论基础.
无标定机器人视觉伺服方法的优势比较
【摘 要】
：
为验证用于焊接机器人初始焊拉导引的无标定视觉伺服策略所具有的优势、分别同基于位置的方法和传统的基于图像的方法进行了理论上的比较分析,并通过仿真实验证明了上述分析的正确性,这一优势比较为该算法在不确定环境中的实际应用奠定了理论基础.
【机 构】
：
哈尔滨工业大学现代焊接技术国家重点实验室(哈尔滨) 上海交通大学焊接工程研究所(上海)
【出 处】
：
国际机器人焊接、智能化与自动化会议暨第四届中国机器人焊接会议
【发表日期】
：
2002年3期
其他文献
提出了一种对手工电弧焊进行漏焊检测的新方法.该方法通过现场实时监控,自动采集焊后工件图像,分析提取焊缝信息,从而判断焊接过程是否漏焊.系统硬件简单,成本低廉,检测准确率高.
介绍了一种单轴伺服注塑机械手的机构和控制器.它主要是为注塑机自动下料而设计的,该机械手控制器采用基于单片机的二级计算机控制系统,具有编定工艺流程、实时监控运行状况等功能.
基于模拟电路网络撕裂诊断方法和故障字典诊断的基本思想,研究了子网络级故障字典诊断方法在含有功能模块的模拟电路故障诊断中的应用,并通过对实际电路的故障诊断,验证了该方法的可行性.
在焊接数值模拟中,采用了双椭球分布移动热源模型,针对TLG对接焊时,两平板之间存在间隙,焊炬偏离焊缝中心的非对称的实际情况,同时以两块焊板作为研究对象,考虑间隙处的热对流和热辐射,建立了3维温度场非线性有限元数值分析模型.比较了板间距、焊炬偏离焊缝中心程度对焊接温度场分布的影响,模拟结果表明它们对实际焊接有较大影响.
基于神经网络实现了进化机器人避碰、目标趋近行为及其行为切换模型的学习,给出了新的机器人模拟环境和机器人模型,构建了基于神经网络的进化学习系统,对具有进化学习机制的机器人基于行为和行为切换学习系统进行了仿真实验.仿真结果表明,该方法是可行有效的.最后给出了今后该领域最有希望的某些研究方向.
以粗糙集作为知识获取的计算工具,通过连续属性的离散化处理,使得本系统能适合于粗糙理论的方法,并且通过两种离散化方法的共同点的分析,讨论了如何保持决策表的相容性,如何获得最佳的知识状态以及最佳的离散化区间划分数,通过分析,得出了以5作为最佳的区间划分数的结论,能大大简化知识库.
粗糙集理论是一种处理模糊和不确定性的有效数学工具,已经成功应用于数据挖掘、模式识别、过程控制等领域.粗糙集理论中约简的概念同集合论中集合极小覆盖的概念有本质上的联系,文中针对这一点进行了讨论.分别证明了属性约简、属性值约简和决策规则约简同集合极小覆盖的有条件等价,给出了用求解集合极小覆盖问题的算法求解各种约简问题的理论依据.
由于焊接的复杂非线性且结构和参数时变的过程,参数固定的(PID)控制器很难胜任,文中把基于单个神经元的自学习(PSD)控制方法应用于填丝脉冲GTAW反面熔宽控制上,仿真实验表明:在不同工作条件下,PSD控制器均能实现良好的控制性能,超调量小、调节速度快、稳态误差小.该控制器的性能在变散热工件控制实验中得到了验证.
管道焊缝附近热影响区图像预处理是管道机器人检测中的重要一环.针对图像对比度低且存在一定噪声的特点,先利用灰度拉伸方法与高斯模板运算来提高对比度和降低噪声.再采用阀值变换方法对图像进行二值化处理,对所得二值图像进行裁剪并使用三次卷积插值算法将图像放大,最后利用数学形态学方法对放大后图像进行处理,得到了令人满意的缺陷轮廓图.
阐述了电站锅炉集箱管接头的制造工艺特点及采用机器焊接的优点,介绍了集箱管接头焊接机器人的构成及特点,确定了合理的焊接示教轨迹及参数,分析了产生缺陷的原因并采取相应的消除措施,满足了生产制造中的需要.