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本文针对直接驱动机器人轨线跟踪控制进行了实验比较研究。首先建立了一个基于Transputer的机器人并行控制器以解决实时控制时的运算量问题,利用这一并行控制器我们实现了前馈补偿、计算力矩、滑动模、自适应等几个典型控制方案。
机械手控制算法实验比较
【摘 要】
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本文针对直接驱动机器人轨线跟踪控制进行了实验比较研究。首先建立了一个基于Transputer的机器人并行控制器以解决实时控制时的运算量问题,利用这一并行控制器我们实现了前
【机 构】
：
同济大学电气系;
【发表日期】
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2004年期
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