【摘 要】
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移动机器人路径跟踪控制的一般方法是从道路建模入手，通过视系统产生的道路模型，构造机器人的环境模型，再根据机器人的运动状态，设计控制器，达到轨迹跟踪的目的，这其中涉及摄像机标定、坐标系转换和道路建模等计算，实现过程比较复杂，该文根据道路图像信息的特点，提出了直接依据图像信息设计控制器，从而实现道路跟踪的一种新的控制方法，该方法采用学习算法，通过对驾驶员经济的学习，直接产生模仿驾驶行为的控制器，算法简
【机 构】
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第一研究所四室(北京) 科技大学302教研室(长沙)
【出 处】
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中国人工智能学会第三届智能机器人学术研讨会
论文部分内容阅读
移动机器人路径跟踪控制的一般方法是从道路建模入手，通过视系统产生的道路模型，构造机器人的环境模型，再根据机器人的运动状态，设计控制器，达到轨迹跟踪的目的，这其中涉及摄像机标定、坐标系转换和道路建模等计算，实现过程比较复杂，该文根据道路图像信息的特点，提出了直接依据图像信息设计控制器，从而实现道路跟踪的一种新的控制方法，该方法采用学习算法，通过对驾驶员经济的学习，直接产生模仿驾驶行为的控制器，算法简单，通过仿真试验验证了该方法的可行性。
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