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研究了旋转中心刚体-锥形梁的刚柔耦合动力学建模和频率特性。锥形柔性梁为Euler-Bernoulli梁，宽度和深度均沿梁长变化。采用B样条插值离散法和第二类拉格朗日方程，考虑柔性梁的纵向拉伸变形和横向弯曲变形，计入由于横向弯曲变形引起的纵向缩短，即非线性耦合项，在此基础上推导出旋转中心刚体-锥形梁的刚柔耦合动力学方程，忽略柔性梁纵向变形的影响，引入无量纲变量，对中心刚体-楔形梁的动力学方程进行无量纲化处理，接着对中心刚体-楔形梁横向弯曲振动进行研究。研究结果表明：梁横向弯曲振动第一阶固有频率随着梁锥度比的增大而增大，而第三、四阶频率随锥度比的增大而减小，第二阶固有频率先减小后增大。梁的横向弯曲固有频率与大范围运动角速度以及中心刚体半径成正比。