【摘 要】
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针对单目视觉非完整移动机器人系统,提出一种基于选择策略的视觉伺服镇定控制方法首先,在视觉位姿估计的基础上,将相对位置及指向角度作为系统误差量,利用Lyapunov方法设计了
【机 构】
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南开大学机器人与信息自动化研究所;
【基金项目】
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国家自然科学基金(60875055);教育部高等学校博士学科点专项科研基金项目(20090031110035);中央高校基本科研业务费专项资金资助
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针对单目视觉非完整移动机器人系统,提出一种基于选择策略的视觉伺服镇定控制方法首先,在视觉位姿估计的基础上,将相对位置及指向角度作为系统误差量,利用Lyapunov方法设计了视觉镇定控制律;然后,为解决该控制律在某些初始位置下导致机器人产生较大旋转角度的问题,本文对误差形式进行调整得到负向镇定控制律,进而对上述两种控制律制定相应的选择策略;同时结合主动视觉使目标特征处于摄像机的视野(field-of-view,FOV)内仿真结果表明,视觉镇定控制律能以相同控制参数在不同初始位姿下高效完成镇定任务,并且该选择控制策略可使云台旋转角处于合理的运动范围内
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