【摘 要】
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本文以尾坐式垂直起降无人机为研究平台,针对实际飞行试验中出现的问题及技术瓶颈,提出解决方案,同时以该平台为基础,开展相关技术的试飞验证工作。首先针对在大风条件下现有的无人机构型抗风能力不足,且着陆姿态过大,影响飞行安全的现象,在飞机设计时引入了一对倾转旋翼,通过自适应配平算法,扩展纵向速度包线,改善无人机的姿态控制,提高飞行安全。其次建立旋翼模态下的六自由度方程,用于实现大风条件下的稳定起降控制。
【机 构】
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中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
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本文以尾坐式垂直起降无人机为研究平台,针对实际飞行试验中出现的问题及技术瓶颈,提出解决方案,同时以该平台为基础,开展相关技术的试飞验证工作。首先针对在大风条件下现有的无人机构型抗风能力不足,且着陆姿态过大,影响飞行安全的现象,在飞机设计时引入了一对倾转旋翼,通过自适应配平算法,扩展纵向速度包线,改善无人机的姿态控制,提高飞行安全。其次建立旋翼模态下的六自由度方程,用于实现大风条件下的稳定起降控制。然后以此模型为基础,开展旋翼飞行阶段的控制技术研究,针对传统的PID控制算法的不足之处,引入包括自抗扰控制算法,改善PID控制算法鲁棒性不足的缺点,提升无人机旋翼状态下的抗干扰能力,实现在紊流条件下安全可靠的起飞和着陆,并完成仿真验证。
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