【摘 要】
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超声波电机是强非线性时变系统,用常规的PID难以取得满意的效果.针对超声波电机的速度/位置伺服控制,本文提出使用基于自回归神经网络和Lyapunov稳定性的控制算法,可以在一定
【机 构】
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闽江学院物理学与电子信息工程系,福州350108
【出 处】
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第五届全国振动利用工程学术会议暨第四次全国超声电机技术研讨会
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超声波电机是强非线性时变系统,用常规的PID难以取得满意的效果.针对超声波电机的速度/位置伺服控制,本文提出使用基于自回归神经网络和Lyapunov稳定性的控制算法,可以在一定程度上反映超声波电机的输入输出非线性关系.由于自回归神经网络可以在线调整其参数值,因此当电机运行参数发生变化时,可以通过改变神经网络辨识参数来实现速度和位置的快速跟踪,并通过Lyapunov稳定性进行控制参数调整.研究表明,使用此算法的伺服系统对超声波电机进行伺服控制,可以达到快速响应和良好的控制效果.
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