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本文研究含模型不确定移动机器人的定位问题,提出了一种用光纤陀螺测量信息辩识与补偿车轮打滑引起的方向与位置误差的算法,并将提出的车轮打滑补偿算法与间接卡尔曼滤波实现合理结合,以克服模型参数不确定性引起的系统误差.实验结果表明此方法可有效提高移动机器人的定位精度.
含模型不确定性移动机器人的位姿定位算法
【摘 要】
：
本文研究含模型不确定移动机器人的定位问题,提出了一种用光纤陀螺测量信息辩识与补偿车轮打滑引起的方向与位置误差的算法,并将提出的车轮打滑补偿算法与间接卡尔曼滤波实现
【机 构】
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北京航空航天大学,第七研究室,北京,100083
【出 处】
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第二十四届中国控制会议
【发表日期】
：
2005年期
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