【摘 要】
：
深入研究了弧焊机器人系统的任务调度问题。在大型船舶、桥梁焊接任务中,要使机器人工作在最高效的状态,必须对机器人任务进行优化,确定最优的焊接顺序。从时间最优的角
【机 构】
：
School of Automation,Key Laboratory of Measurement and Control of CSE of Ministry of Education,South
【出 处】
：
华东六省一市自动化学会2012学术年会
论文部分内容阅读
深入研究了弧焊机器人系统的任务调度问题。在大型船舶、桥梁焊接任务中,要使机器人工作在最高效的状态,必须对机器人任务进行优化,确定最优的焊接顺序。从时间最优的角度出发设计了焊接路径目标评价函数,并针对焊接任务的特殊性提出一系列约束条件,建立广义旅行商问题(general traveling salesman problem,GTSP)数学模型。由于焊缝具有方向性,不能用普通广义染色体进行评价,因此设计了特殊的广义染色体,同时也对遗传算法的有关操作进行了相应的改进。实验表明运用该算法解决弧焊机器人任务调度问题,能对机器人焊接任务进行合理规划,提高机器人的工作效率。
其他文献
温棚蔬菜由于其特殊的环境条件，病害发生比较严重，采用喷雾法防治既费时费力又增加棚室湿度；使用烟剂，防治效果较好，但烟剂要求棚室密闭良好，且燃烧分解后产生的有害废气对附近的植
说起井冈山革命根据地的建立,不能不提到“井冈山土匪”袁文才与王佐。对于井冈山这块中国第一个红色根据地的创建,此二人无疑是有大功的。然而,对于二人后来的被错杀,长期以
针对单个正弦信号采用具有二维状态变量和一维参数变量的三维自适应陷波滤波器。通过单个正弦信号的基波频率估计算法，获得了它的状态变量和输出频率特性及各正弦分量幅值
带式输送机启动是一个加速过程，输送带在启动过程中产生黏弹性变形而产生动张力，如果直接启动或启动时间短，加速度就会变大，相应的输送带黏弹性变形就增大，动张力也变大，对输送
利用MEMS公司的三轴磁场传感器MMC314XMS和重力加速度传感器MXC6225 XU设计了一套电子指南针测量系统，并在其基础上分析了电子指南针的测量精度在实际应用中受到磁性介质和磁
边缘电场传感器是一种电容式传感器，由于具有单边穿透、信号强度可调及层析成像等优点，被广泛应用于工业过程控制中非接触测量。选择叉指型电极传感器为研究对象，基于TI2833
可调谐半导体激光吸收光谱(TDLAS)技术是利用二极管激光器的波长调谐特性，扫描待测气体特征吸收线，从而获得待测气体的浓度信息。介绍了在线式波长调制二次谐波(WMS-SH)气
在水切割机器人系统运行状态需求分析的基础上，着重研究设计了水切割机器人监控软件的整体结构，介绍了生产线三维图形显示、操作界面、数据库管理、数据通信的设计与实现方
此刻的张艺谋,体育色彩比文艺情调浓厚。’08奥运的开闭幕式,也许会成为他一生中观众最多、影响最广、性质最特殊的视听作品。弄好了,意义比影片获得奥斯卡要牛气得多。弄不
建立了硬式空中加油管系统的动力学模型。建模过程中，由于加油机与加油管之间是通过万向节连接的，可以把加油机对加油管的影响分为三个线运动及一个角运动，分析出管机之间的