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该文从结构分析的观点出发，对多指灵巧和抓取进行了分析，首先使用虚拟关节代替接触点并用图表示灵巧手抓取的结构，然后介绍了多指灵巧手抓取的活动度和对动度，并分析了它们与抓取子空间的关系，最后，研究了抓取对动度和抓取静定性的关系，并根据这些关系分析了多指手抓取的最少抓取点的选择。
机器人多指灵巧手的抓取结构分析
【摘 要】
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该文从结构分析的观点出发，对多指灵巧和抓取进行了分析，首先使用虚拟关节代替接触点并用图表示灵巧手抓取的结构，然后介绍了多指灵巧手抓取的活动度和对动度，并分析了它们与抓取
【机 构】
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航空航天大学机器人研究所(北京)
【出 处】
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中国人工智能学会第三届智能机器人学术研讨会
【发表日期】
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1998年5期
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