【摘 要】
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集群编队飞行是多旋翼无人机应用的重要发展方向,基于开源飞控进行开发可提高效率、降低复杂性。建模与仿真是快速有效的验证手段,在开展飞行试验前开展仿真验证能够发现问题
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集群编队飞行是多旋翼无人机应用的重要发展方向,基于开源飞控进行开发可提高效率、降低复杂性。建模与仿真是快速有效的验证手段,在开展飞行试验前开展仿真验证能够发现问题、避免损失。本文针对基于PX4飞控的多旋翼无人机变尺度协同监视编队实现,开展仿真验证。建立了多旋翼无人机的非线性动力学模型、PX4飞控的位置控制模型和姿态控制模型,通过单机飞行仿真验证了所建立模型的正确性。在此基础上,建立了变尺度协同监视编队的协同控制算法模型,基于实际采用的PX4飞行控制算法的仿真,验证了变尺度协同监视编队控制的正确性和有效性。
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