【摘 要】
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借鉴机电一体化的思想,把智能水下机器人的运动控制性能和规划要求相结合,再融合了各种传感器信息,提出基于混合式体系结构的一体化运动体系,并较详细的介绍该体系的建立过程；然后利用OpenGL图形库结合MFC框架,建立了基于一体化运动体系的AUV视景仿真平台,逼真的三维运动控制效果较好的反映了一体化运动体系结构的优点.
【机 构】
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哈尔滨工程大学智能水下机器人技术国家重点实验室,黑龙江哈尔滨150001
【出 处】
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第十四届中国海洋(岸)工程学术讨论会
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借鉴机电一体化的思想,把智能水下机器人的运动控制性能和规划要求相结合,再融合了各种传感器信息,提出基于混合式体系结构的一体化运动体系,并较详细的介绍该体系的建立过程；然后利用OpenGL图形库结合MFC框架,建立了基于一体化运动体系的AUV视景仿真平台,逼真的三维运动控制效果较好的反映了一体化运动体系结构的优点.
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