【摘 要】
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为了克服现有六自由度关节机器人搬运工件时因180°旋转而产生工件运动轨迹复杂、稳定性差等问题，在六自由度关节机器人上安装直线七轴搬运装置，实现了工件在前后工序间的平移，不仅解决了轨迹运动复杂的问题，还大大提高了搬运效率。第七轴作为该机构中最重要的部件，与之相连的导轨与滑块之间的连接方式对有限元建模的准确性有着至关重要的影响。为描述直线七轴导轨和滑块的接触刚度特性,该文在直线七轴的主要结合部嵌入弹簧
【出 处】
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Altair 2018 结构仿真与优化技术大会
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为了克服现有六自由度关节机器人搬运工件时因180°旋转而产生工件运动轨迹复杂、稳定性差等问题，在六自由度关节机器人上安装直线七轴搬运装置，实现了工件在前后工序间的平移，不仅解决了轨迹运动复杂的问题，还大大提高了搬运效率。第七轴作为该机构中最重要的部件，与之相连的导轨与滑块之间的连接方式对有限元建模的准确性有着至关重要的影响。为描述直线七轴导轨和滑块的接触刚度特性,该文在直线七轴的主要结合部嵌入弹簧单元,并用静态试验优化弹簧刚度.通过不同工况下的静态位移值测试结果比较,证明该优化所得两组弹簧刚度值能够描述结合部的刚度特性,为实际工程解决该类结合部建模问题提供了一种有效的方法.
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