【摘 要】
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提出了基于改进最优控制的拖拉机路径跟踪控制算法.根据两轮车辆运动学模型,推导了拖拉机直线跟踪离散状态模型,并依此设计了离散最优状态反馈控制器;以ITAE 为指标,采用遗传算法对最优控制器的权值矩阵进行优化,解决了权值矩阵难以选择的问题,保证了控制效果的近似最优;采用极点配置的方法设计了输出积分控制器,消除了由导航传感器系统误差导致的稳态跟踪误差,并对最优-积分联合控制策略进行了研究,提出了基于系统
【机 构】
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中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室,北京 100083 中国农业大学现代精细农业
【出 处】
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中国农业工程学会电气信息与自动化专委会、中国电机工程学会农村电气化分会科技与教育专委会2010年学术年会
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提出了基于改进最优控制的拖拉机路径跟踪控制算法.根据两轮车辆运动学模型,推导了拖拉机直线跟踪离散状态模型,并依此设计了离散最优状态反馈控制器;以ITAE 为指标,采用遗传算法对最优控制器的权值矩阵进行优化,解决了权值矩阵难以选择的问题,保证了控制效果的近似最优;采用极点配置的方法设计了输出积分控制器,消除了由导航传感器系统误差导致的稳态跟踪误差,并对最优-积分联合控制策略进行了研究,提出了基于系统∞状态范数的切换控制策略,增强了系统的鲁棒性.
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