【摘 要】
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分析了柔性机器人杆件的弹性变形与弹性位移的关系,计算了杆件的弹性变形.运用运动弹性动力学方法和Timonshenko梁理论,考虑横向位移及剪切应变的影响,求出平面3-RRR柔性并联
【机 构】
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北京工业大学,机电学院,北京,100022
【出 处】
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第十五届中国机构与机器科学国际学术会议
论文部分内容阅读
分析了柔性机器人杆件的弹性变形与弹性位移的关系,计算了杆件的弹性变形.运用运动弹性动力学方法和Timonshenko梁理论,考虑横向位移及剪切应变的影响,求出平面3-RRR柔性并联机器人杆件在各个时刻的最大动态应力及出现的位置,并分析其变化规律.说明研究杆件的最大动态应力对动力学分析和设计具有重要意义,并用SAMCEF软件验证了计算方法的准确性.
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