面向对象的嵌入式软件IDE的架构与设计

来源 :中国自动化学会第二十五届青年学术年会 | 被引量 : 0次 | 上传用户:nanermama
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嵌入式硬件发展日新月异,使得软件的比重逐渐加大,针对目前嵌入式软件开发工具的不足,本文提出利用面向对象的技术来设计一种嵌入式软件IDE,使设计人员利用可重用的组件模块,搭建符合硬件要求的软件系统,大大提高开发效率和软件质量。
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本文针对移动机器人在复杂环境中的自主导航行驶问题,提出了一种基于3D激光点云数据的障碍物导航方法。在对点云数据进行球、柱坐标转换的基础上,构建机器人环境感知圆柱,通过点云径、切向坡度特征,分析复杂环境的可通行性,提取候选道路点云,进而构建机器人导航圆,确定机器人导航方向。复杂环境下的实验结果证明了该方法能够引导机器人安全准确地行驶。
为削弱滑模控制的抖振现象同时保证控制系统鲁棒性,构造了新型切换函数,在系统状态相对切换面的运动趋势改变时控制结构进行切换,并使切换面处控制连续。新型切换函数引入了伪滑模面,提出了非线性控制结构,用以消除伪滑动模态产生的抖振。仿真实验对比结果表明新方法比其他传统方法具有明显的优越性,同时证明非线性控制结构控制效果优于线性控制结构。
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弹载卫星定位信号接收系统由于精度高、没有积累误差等优点受到了广泛的重视。旋转弹丸飞行中的高旋转、高动态条件会造成引信用卫星定位接收系统无法正常定位。本文利用干扰信号导航技术,以电子干扰系统所发出的干扰信号为参考,借助本文设计的旋转弹载GPS自动跟踪系统,获取转角以及转速等信息,并以此来辅助GPS导航,达到抗干扰的效果,增强旋转弹载GPS接收系性能。
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为提高再入弹头的机动突防能力,采用单框架控制力矩陀螺(SGCMG),替代气动舵面、矢量推力发动机等传统执行机构,产生姿态控制所需的力矩。在中性静稳定弹体的假设下,利用Lyapunov稳定性理论,设计了弹头姿态控制器。同时,采用带零运动的伪逆操纵律,将姿态控制器输出的控制力矩指令分解为SGCMG的框架角速率指令。与气动舵面、矢量推力发动机相比,由于SGCMG直接安装在弹体内部,不存在控制执行机构烧蚀
求解多约束下最小代价组播树是一个NP完全问题。为了有效地解决QoS受限路由问题,本文首先提出了一种基于差分进化的多约束QoS组播路由算法,结合差分进化算法的实数编码特点,组播树个体采用了路径编码的方式,通过变异操作和竞争生存策略进行寻优,然后分析了差分进化算法中的主要参数对组播算法性能的影响。实验仿真通过与遗传算法相比较来评价差分进化算法应用于组播路由问题中的综合性能,结果对比表明差分进化算法具有
为了消除压电执行器迟滞特性的不良影响,建立了神经网络动态迟滞模型。首先提出了一个动态迟滞算子来提取迟滞的记忆性和速率相关性,并刻画了迟滞的非平滑性,同时将迟滞的多值映射转化成一一映射,为迟滞的神经网络辨识提供了前提条件。然后用神经网络来逼近这个一一映射建立迟滞的动态模型。该模型结构简单、能够反映速率相关迟滞的动态特性、易于调整参数以适应不同条件下的迟滞辨识。最后应用该方法对压电执行器中的动态迟滞非
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