【摘 要】
：
针对具有一般非线性形式的多智能体系统的协同控制问题进行研究。此类多智能体系统协同控制问题可以看成是一个非线性系统的输出调节问题进行分析，为了解决这一问题，设计非线性分布式协同控制器，使得多智能体系统鲁棒渐近跟踪参考信号或者鲁棒渐近抑制干扰。在所考虑的多智能体系统中，可以将动态领导者或者环境干扰看作是产生参考信号或者干扰信号的外部系统。最后，给出仿真算例，验证主要结果的有效性。
【机 构】
：
南开大学 自动化系 天津 300071
【出 处】
：
第七届中国多智能体系统与控制会议(MASC2011)
论文部分内容阅读
针对具有一般非线性形式的多智能体系统的协同控制问题进行研究。此类多智能体系统协同控制问题可以看成是一个非线性系统的输出调节问题进行分析，为了解决这一问题，设计非线性分布式协同控制器，使得多智能体系统鲁棒渐近跟踪参考信号或者鲁棒渐近抑制干扰。在所考虑的多智能体系统中，可以将动态领导者或者环境干扰看作是产生参考信号或者干扰信号的外部系统。最后，给出仿真算例，验证主要结果的有效性。
其他文献
近年来，采用C2、C3或C4对称性的多齿配体设计合成四面体、八面体或其他几何构型笼络合物的研究已成为超分子化学的研究热点之一，而手性笼的设计与合成也是其中的重要部分。由于特殊的立体结构(内部空腔)和手性光学(手性放大)性质，手性笼有望作为谱学分析的手性探针、不对称催化剂和手性分离试剂。相关研究表明，形成多核寡聚络合物，可以有效稳定金属中心的手性构型。
以2-羟基萘甲醛和水杨酸苯酯分别与1R,2R-环己二胺(或1S,2S-环己二胺)反应，采取分步反应法合成了一对手性席夫碱对映体：1R-(2-羟基苯甲酰亚胺)-2R-(2-羟基萘甲亚胺)环己烷(1a)和1S-(2-羟基苯甲酰亚胺)-2S-(2-羟基萘甲亚胺)环己烷(1b)，对其进行了元素分析、红外、单晶结构、圆二色光谱表征及生物活性实验。单晶结构与圆二色光谱表明1a和1b均具有手性且对映异构；生物活
AIE化合物主要有环状多烯化合物、取代乙烯类化合物、腈取代二苯乙烯型化合物、吡喃型化合物、联苯型化合物等，其分子一般带有多个芳环。分子中芳环的螺旋桨状排列使分子间彼此撑开而具有非平面性聚集，有效地避免了传统有机荧光材料聚集荧光淬灭这一缺点。研究表明分子内旋转受阻是产生AIE效应的主要因素。因此，AIE化合物普遍存在阻转异构现象(Atropisomerism)。化合物中的σ键旋转受阻，可以看作是介于
客观存在或人为加入的手性因素诱导或控制化学反应或产物的立体化学过程是比较直观或容易理解的。在自然环境中并不是特异性将R或S构型化合物分开或提供R或S型催化剂或助剂,但天然产物各类手性化合物的存在并非R/S=50％：50%或e.e.%=0,或syn：anti=1：1.在许多情况下是其中一个化合物是主要的或基本独一无二的,其原因是多方面的。实际上反应过程的立体诱导会受到多种因素的影响：如化学物质的构象
对一类由中心刚体和挠性臂构成的挠性结构，依据其动力学模型的欠驱动特性，采用受控拉格朗日函数法设计了跟踪控制律，并根据跟踪轨线应满足的匹配条件规划了期望轨线，控制系统沿期望轨线收敛到平衡点。文中闭环受控能量取特定形式，使得到的匹配条件不含偏微分方程，并给出了判断闭环系统渐近稳定性的一般方法。仿真结果表明：与镇定控制律相比，设计合适期望轨线的跟踪控制律能显著减小挠性臂的高频振动和控制量。
本文提出了运用并联连接逆变器驱动大功率电机并对此进行建模。并联连接使得电压源逆变器能够分担大功率电机的电流。交叉扫描应用于脉宽调幅中，减少了负载电流中波纹的振幅。同时交叉扫描会引起环流。电路中加入电感以抑制环流。脉宽调制的并联逆变器以及感应电机在文中进行仿真。仿真模型中运用了矢量控制，并分析了电机的瞬态响应。通过矢量控制能够独立控制感应电机的磁通和转矩。
针对Eye-to-hand视觉机械臂系统，提出基于任务空间的自适应跟踪控制方法。为实现机械臂末端执行器对目标轨迹的跟踪，本文研究机械臂自身存在动力学不确定性与视觉系统存在标定误差情况下的控制器设计。根据不确定性产生的机理不同而分步骤进行设计控制信号：首先设计保证图像空间误差收敛的控制律；其次根据任务空间信息与图像空间信息的一致收敛的关系，将图像空间误差与动力学不确定性统一起来设计控制信号与自适应控
为减少游乐场游客排队时间并提高其满意度，本文通过改进通道设计和增加团体游客类型等因素建立快通系统模型，并对其进行多目标优化。首先以平均等待时间、平均逗留时间和游客满意度为因子建立评价系统，并进一步提出初始多目标模型。接着通过改进通道设计和增加现实约束条件，建立多目标优化模型。最后给出模拟求解算法。仿真结果表明所建立的优化模型能够大大减少游客等待时间并提升满意度。
针对目前采用的传统传感器检测实现太阳能跟踪控制器抗干扰性差、跟踪精度不高、传感器形式单一的问题，提出了一种基于可编程逻辑控制器PLC(Programmable Logic Controller)的双模式太阳能跟踪系统。该系统将固定轨迹粗略跟踪与光电传感器精确跟踪方法有效的结合起来，并改进了太阳能跟踪控制器的光电传感器跟踪方式，从而有效的提高了太阳能利用率。通过对比实验表明，该跟踪控制器可以达到较高
研究线性不确定中立系统的时滞相关鲁棒稳定性和镇定问题。首先，通过构造一个新的Lyapunov泛函，由Lyapunov稳定性理论，获得了一个保证系统在无外部干扰和控制输入下时滞相关鲁棒渐近稳定的条件，且由一个线性矩阵不等式给出。然后，针对一类含干扰和控制输入的线性不确定中立系统，基于获得的时滞相关稳定性条件，设计出状态反馈镇定律，该控制律对所有容许的不确定性不仅使得相应的闭环系统在外部干扰为零时是鲁