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经过数个世纪的海外战争，罗马的疆域在奥古斯都时代达到了空前规模。"帝国无疆"(imperium sine fine)的世界观念是这一时期罗马精英对帝国空间的主流认同。然而，在某种程度上，奥古斯都又意识到罗马帝国存在着实体性的边界。到2世纪中叶，罗马边疆的轮廓愈加清晰，并呈现出一种闭合趋势。但与此同时，帝国初期开放性的空间认知模式依然存在。