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为了实现蔬菜穴盘苗自动高效移栽，根据我国穴盘育苗实践，借鉴气动多针钳夹式取苗原理，设计了一种以夹紧取苗、张开推苗为工作模式的单驱动机械多针钳夹式取苗末端执行器，仅利用一个机械动力控制机械手指开合进行夹钵取苗，并驱动推苗环随动推钵放苗。通过设计不同T型斜切块斜切面尺度，能满足不同规格尺寸的穴盘苗开合夹持要求，通过设计T 型斜切块推动腰形槽滑杆上下滑移行程，利用腰形槽滑杆和腰形槽横杆联动进行运动尺寸放大，能实现推钵退出夹取针，从而达到释放穴盘苗的目的。