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借鉴四足哺乳动物腿部解剖学成果,确定机器人仿生腿部的结构及自由度配置。通过对腿部的运动学分析,建立了四足机器人单腿运动学方程,设计了单腿相位变化轨迹,规划了合理的步行步态,实现了在平坦地形或者非结构的复杂地形的稳态行走。用MATLAB仿真分析足端运动范围,并验证步态规划设计的合理性和有效性。
四足仿生机器人步态规划及低能耗下零冲击步态算法的改进
【摘 要】
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借鉴四足哺乳动物腿部解剖学成果,确定机器人仿生腿部的结构及自由度配置。通过对腿部的运动学分析,建立了四足机器人单腿运动学方程,设计了单腿相位变化轨迹,规划了合理的步
【机 构】
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北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室;
【发表日期】
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2004年期
【基金项目】
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北京市属高等学校高层次人才引进与培养计划项目(CIT&TCD20150314)资助
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