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针对一类约束非理想情况下的非完整移动机器人,用Lyapunuov直接法和Barbalat引理证明全局渐近稳定的追踪控制律的存在性,并构造一类控制律保证轨迹追踪的误差的全局一致渐近稳定。最后通过2个仿真示例,验证提出的控制律的有效性。
一类非完整移动机器人全局轨迹跟踪控制
【摘 要】
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针对一类约束非理想情况下的非完整移动机器人,用Lyapunuov直接法和Barbalat引理证明全局渐近稳定的追踪控制律的存在性,并构造一类控制律保证轨迹追踪的误差的全局一致渐近稳定。最后通过2个仿真示例,验证提出的控制律的有效性。
【机 构】
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南京理工大学,自动化系,江苏,南京,210094
【出 处】
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2007年中国智能自动化会议
【发表日期】
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2007年4期
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