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针对传统的质点集群控制算法中，需要获取通信范围内相邻质点的位置和速度信息才能够计算出控制量的问题，提出了一种新的无需获得相邻无人机速度的六自由度固定翼无人机群的集群和避障控制的方法。首先将通信范围内的无人机均视为障碍物，采用统一的计算方法获得控制量，从而形成了新的计算质点集群控制的方法，并且证明了算法的稳定性。然后通过建立六自由度无人机线性化控制模型，将改进的质点集群算法应用于无人机群控制系统中，将无人机控制设计成六自由度无人机的跟踪回路和质点无人机的导引回路，并证明通过选取合适的跟踪回路控制参数，确保整个六自由度无人机集群控制是稳定的。最后通过六自由度无人机编队仿真验证了所提算法的有效性。