论文部分内容阅读
本文研究复杂大范围环境下的多无人机协同突防问题,解决在已掌握大量预先规划航迹前提下,选择和规划多无人机航迹的批次时序问题。分析了威胁环境和协同突防的相关要素,建立了突防概率和防空火力分配模型,提出协同规划框架。设计了基于空间冲突消解的打击时序协同算法,实现协同突防规划。通过仿真分析,验证了规划方法的有效性。