【摘 要】
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潜航器作为海洋调查、资源开发和军事用途的重要手段,在民用和军事上均得到了广泛应用。高精度导航是水下潜航器获得有效信息的必要条件,更是决定潜航器安全工作以及顺利返回
【机 构】
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哈尔滨工程大学水声工程学院; 中国科学院声学研究所东海研究站; 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所;
【基金项目】
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装备预先研究项目(41417070302);中科院声学所青年英才计划项目(QNYC201706)
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潜航器作为海洋调查、资源开发和军事用途的重要手段,在民用和军事上均得到了广泛应用。高精度导航是水下潜航器获得有效信息的必要条件,更是决定潜航器安全工作以及顺利返回的关键因素。惯性导航系统是潜航器水下导航的核心设备,但其定位精度误差随时间推移而增大,无法满足长时间、远航程水下潜航器的要求。针对这一问题,本文结合惯导系统短时高精度和长基线水声导航系统误差不随时间积累的优点,设计潜航器惯性/水声组合导航系统,在无法和无需使用GPS或北斗卫星定位的情况下,对潜航器的惯导系统进行校准,修正积累误差,满足潜航器高精度、远航程的水下导航需求。
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