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建立编队相对运动模型,并通过参考轨迹切线误差的方法确定状态特征点,然后在特征点线性化得到了无人机巡航编队的多模型集,提出了基于采样点隶属度加权的模型集组合方法,实现滚动优化中的一般非线性优化问题向线性二次型优化问题的转化,最后建立性能指标和约束条件进行滚动优化,完成了巡航编队多模型预测控制器的设计,提高了编队预测控制的实时性.仿真实验验证了控制策略的有效性.