【摘 要】
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当车辆自主行驶在野外的非结构化环境时,运动规划是一个非常挑战性的问题。本文基于实时的网格地图,提出了一个快速、次优的轨迹规划算法,实现车辆的无碰撞运动导航.激光雷达被用来获取车辆周围的障碍信息,用于建立环境的实时动态地图.以A*为基础的搜索算法,在活动的局部区域内为自主运动车辆提供无障碍的安全行驶路径.
【机 构】
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北京交通大学,计算机与信息技术学院,北京,100044;Echtzeit Lernsysteme, Universitaet Siegen Siegen 57068, Germany
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当车辆自主行驶在野外的非结构化环境时,运动规划是一个非常挑战性的问题。本文基于实时的网格地图,提出了一个快速、次优的轨迹规划算法,实现车辆的无碰撞运动导航.激光雷达被用来获取车辆周围的障碍信息,用于建立环境的实时动态地图.以A*为基础的搜索算法,在活动的局部区域内为自主运动车辆提供无障碍的安全行驶路径.
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