【摘 要】
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由于机器人固有的多自由度的优点和特点，被日益广泛地应用于模具等曲面工件的研抛加工，但工业机器人过多的自由度也给加工编程带来了很大的困难。本文从研究曲面研抛加工的成型机理入手，分析了曲面研抛作业对机器人过程控制技术要求，探讨了研抛作业的机器人运动轨迹规划问题，为机器人离线编程提供了理论依据。
【机 构】
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宁波大学工学院,浙江省宁波市 315211 吉林大学机械科学与工程学院,吉林省长春市 130022
【出 处】
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全国高等学校制造自动化研究会第十三届学术年会
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由于机器人固有的多自由度的优点和特点，被日益广泛地应用于模具等曲面工件的研抛加工，但工业机器人过多的自由度也给加工编程带来了很大的困难。本文从研究曲面研抛加工的成型机理入手，分析了曲面研抛作业对机器人过程控制技术要求，探讨了研抛作业的机器人运动轨迹规划问题，为机器人离线编程提供了理论依据。
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