随着传感器和作动器精度与性能的提高和完善，采样控制方法已具有很大的实用价值。本文以一个含阻尼的倒立摆系统为研究对象，研究了PD采样控制对系统的影响，考虑了滞后量和采样周期对系统的稳定性及收敛速度的影响，并且给出了计算最快收敛速度下的PD控制器增益值的方法。结果 表明，滞后量越大，系统越难以控制，这极大地减小了稳定性区域的大小，同时降低了最快收敛速度。当采样周期减小时，反馈增益平面的稳定性区域会增大，同时最快收敛速度也会得到提高。我们注意到，如果适当增大采样周期，即降低对采样器性能的要求，虽然最快收敛速度会减小，但是，相应的反馈增益可能会大大减小，即降低了对作动器性能的要求。从实际应用的角度来看，我们应当结合供需关系，即采用什么样的作动器、采样器以及控制指标来设定相关参数。