论文部分内容阅读
对排水管道进行检测可获得排水管道当前的状况信息,这是保证排水管道经济可靠地正常运行和减少各种排水管道阻塞和泄漏事故发生的关键。通过对国内外的排水管道机器人的研究现状分析,提出了一种新型排水管道检测机器人方案。该排水管道检测机器人是一种用于城市主排水管道检测的自动化检测装置,可携带CCD视觉系统和其他的检测排水管道的传感器.该机器人包括机器人的机械本体、视觉监控控制装置和检测控制系统等。机器人的电机驱动采用了数字PID算法,设计了机器人的电机驱动控制系统的控制硬件和软件。