【摘 要】
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为提高无人机飞行控制系统的安全性和可靠性，对无人机作动器故障诊断方法的研究至关重要。本文将小波变换与等价空间方法相结合，针对无人机作动器故障检测问题开展研究。根据无人机飞行控制系统输入输出等价关系构造残差，并通过引入平稳小波变换，产生一组包含不同频率作动器故障的新残差，从而将残差产生器设计归结为小波基函数的选取和最优等价向量的设计。一方面，设计等价向量使性能指标最优，可在较小计算量下保证残差对故障
【机 构】
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北京航空航天大学 仪器科学与光电工程学院,北京 100191
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为提高无人机飞行控制系统的安全性和可靠性，对无人机作动器故障诊断方法的研究至关重要。本文将小波变换与等价空间方法相结合，针对无人机作动器故障检测问题开展研究。根据无人机飞行控制系统输入输出等价关系构造残差，并通过引入平稳小波变换，产生一组包含不同频率作动器故障的新残差，从而将残差产生器设计归结为小波基函数的选取和最优等价向量的设计。一方面，设计等价向量使性能指标最优，可在较小计算量下保证残差对故障的敏感性和对干扰的鲁棒性；进一步，产生的一组新残差可检测较宽频率范围的作动器故障，克服了等价空间方法可检测故障频率范围窄的缺陷。最后，以某型无人机为例进行仿真实验，验证了该方法的有效性。
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