【摘 要】
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<正>提出了一种基于Mamdani模型优化单杆柔性机械臂LQR末端位置控制的方法。首先,利用假设模态法和拉格朗日方程建立带压电作动器的柔性臂动力学模型。之后,根据动力学模型推
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<正>提出了一种基于Mamdani模型优化单杆柔性机械臂LQR末端位置控制的方法。首先,利用假设模态法和拉格朗日方程建立带压电作动器的柔性臂动力学模型。之后,根据动力学模型推导出系统的状态方程,并进行LQR控制器设计。然后,将模糊控制中的Mamdani模型引入到LQR控制器中,改进LQR控制器在柔性臂末端位置误差较大时易
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