【摘 要】
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本文首先介绍了利用GNSS 进行航空载体姿态确定与地面载体和卫星姿态确定的差异，然后提出了适用于航空载体姿态确定的基于“当前”统计模型的抗差自适应Kalman滤波方法，并
【机 构】
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中国测绘科学研究院大地测量与地球动力学研究所,北京 100830
【出 处】
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2012中国测绘学会大地测量专业委员会年会暨陈俊勇院士学术思想研讨会
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本文首先介绍了利用GNSS 进行航空载体姿态确定与地面载体和卫星姿态确定的差异，然后提出了适用于航空载体姿态确定的基于“当前”统计模型的抗差自适应Kalman滤波方法，并详细描述了算法中观测方程和状态方程的建立方法。最后通过实测数据对所提方法进行了验证，并与利用预测滤波方法进行姿态角解算进行了比较，计算结果表明：本文所提算法精度和稳定性高，收敛速度快，与预测滤波相比具有明显优势。
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