关节中线缆的动力学建模和布置方案研究

来源 :第九届全国多体系统动力学暨第四届全国航天动力学与控制学术会议 | 被引量 : 0次 | 上传用户：hujin68

【摘要】

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机械关节位置通常伴随着出现线缆、管道类的柔性负载部件,该类部件会随着关节的运动产生较大的变形,但却难以估算其运动过程中的变形状态和产生的阻力,因而会对设计和装配过

【作者】

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张赵威

【机构】

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中国科学院沈阳自动化研究所空间自动化技术研究室,辽宁省沈阳市100014

【出处】

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第九届全国多体系统动力学暨第四届全国航天动力学与控制学术会议

【发表日期】

：

2015年10期

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机械关节位置通常伴随着出现线缆、管道类的柔性负载部件,该类部件会随着关节的运动产生较大的变形,但却难以估算其运动过程中的变形状态和产生的阻力,因而会对设计和装配过程带来困难.多体系统动力学中的ANCF法通常用作大变形柔性件的动力学计算,基于该方法建立含柔性负载部件的机械关节动力学模型,可以对运动过程中的变形和受力进行仿真.

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