【摘 要】
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本文对小车三级摆系统的精确辨识与摆起倒立控制进行了研究。由拉格朗日方法导出小车三级摆系统(CFPS)动力学模型后,通常采用直接测量与传统辨识计算的方法确定模型参数,然而由此计算获得的动力学响应和系统实测的响应数据存在很大差异。显然,用这样的模型设计得到的控制器参数,很难快速过渡到成功的实时控制。同时,能成功实现CTPS摆起倒立控制的仿人智能控制器(HSIC)具有多模态、多控制器结构,涉及众多参数,
【机 构】
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重庆大学智能自动化研究所,重庆 400044 重庆大学智能自动化研究所,重庆 400044 重庆工
【出 处】
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中国人工智能学会第12届全国学术年会
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本文对小车三级摆系统的精确辨识与摆起倒立控制进行了研究。由拉格朗日方法导出小车三级摆系统(CFPS)动力学模型后,通常采用直接测量与传统辨识计算的方法确定模型参数,然而由此计算获得的动力学响应和系统实测的响应数据存在很大差异。显然,用这样的模型设计得到的控制器参数,很难快速过渡到成功的实时控制。同时,能成功实现CTPS摆起倒立控制的仿人智能控制器(HSIC)具有多模态、多控制器结构,涉及众多参数,存在参数整定与优化困难。为此，采用文献(1)提出的改进型遗传算法，针对模型参数辨识和HSIC参数整定，分别设计了适应度函数，实现了CTPS模型参数的精确辨识和HSIC参数的自动整定与优化。数值仿真实验表明辨识的模型参数精度高，可以自动获得满足多控制目标要求的多组有效的或优化的HSIC参数。
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