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本文针对Bioloid人形机器人的高阶非线性倒立控制，在深入分析三连杆欠驱动倒立摆的基础上，推导机器人离散状态空间模型，提出一种基于线性二次型最优控制器来求解最优状态反馈矩阵，从而实现机器人经摆动后达到稳定倒立。仿真实验结果表明，该方法有效可行。
Biolid人形机器人倒立姿态控制及仿真研究
【摘 要】
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本文针对Bioloid人形机器人的高阶非线性倒立控制，在深入分析三连杆欠驱动倒立摆的基础上，推导机器人离散状态空间模型，提出一种基于线性二次型最优控制器来求解最优状态反
【机 构】
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北京工商大学
【出 处】
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第二届北京市大学生科学研究与创业行动计划成果展示与经验交流会
【发表日期】
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2013年期
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