【摘 要】
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对于采用气体驱动的擦窗机器人，如何实现机器人位置的精确定位是实现无碰撞完全擦洗的关键，也是一个难点，该单位所研制的擦窗机器人采用层级控制系统，对机器人的运动进行控制，并利用ＰＷＭ方法驱动，分别使用分段ＰＩＤ以及分段模糊控制的方法来实现气缸的精确定位，文中给出了具体控制策略和实验结果，控窗机器人所面对的是部分未知的高空作业环境，正确、实时地检测作业环境，是控窗机器人安全工作的必要条件，为了识别玻璃表
【机 构】
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航空航天大学机器人研究所(北京) 技术开发公司(北京)
【出 处】
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中国人工智能学会第三届智能机器人学术研讨会
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对于采用气体驱动的擦窗机器人，如何实现机器人位置的精确定位是实现无碰撞完全擦洗的关键，也是一个难点，该单位所研制的擦窗机器人采用层级控制系统，对机器人的运动进行控制，并利用ＰＷＭ方法驱动，分别使用分段ＰＩＤ以及分段模糊控制的方法来实现气缸的精确定位，文中给出了具体控制策略和实验结果，控窗机器人所面对的是部分未知的高空作业环境，正确、实时地检测作业环境，是控窗机器人安全工作的必要条件，为了识别玻璃表面不同的障碍物和重构玻璃窗框，该文提出了一种多传感器的融合算法。
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