【摘 要】
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根据故障发生前的历史数据,本文提出了一种基于日志的自主机器人控制系统故障恢复方法.以事务作为故障恢复的原子单位,自主机器人在执行机械动作前把事务登记到日志中.故障恢复时,从日志中检索出相应的事务,重做或者撤销.故障恢复方法通过建立具有平衡点的日志文件和重新开始文件加快故障恢复速度,并采用镜像技术恢复控制硬件故障.攀爬机器人控制系统测试表明:基于日志的控制系统故障恢复方法减少了故障恢复时间,继承了故
【机 构】
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华北电力大学控制与计算机工程学院,保定,071003
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根据故障发生前的历史数据,本文提出了一种基于日志的自主机器人控制系统故障恢复方法.以事务作为故障恢复的原子单位,自主机器人在执行机械动作前把事务登记到日志中.故障恢复时,从日志中检索出相应的事务,重做或者撤销.故障恢复方法通过建立具有平衡点的日志文件和重新开始文件加快故障恢复速度,并采用镜像技术恢复控制硬件故障.攀爬机器人控制系统测试表明:基于日志的控制系统故障恢复方法减少了故障恢复时间,继承了故障前的控制工作,提高了系统的稳健性.
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