【摘 要】
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为实现爬游无人潜水器水中巡游和海底爬行作业的任务需求,研究并设计爬游无人潜水器导航控制系统。针对爬游无人潜水器的功能和控制需求,研究导航控制系统的硬件结构;基于模
【基金项目】
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国家重点研发计划(2016YFC0301700);国家自然科学基金(61473224)
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为实现爬游无人潜水器水中巡游和海底爬行作业的任务需求,研究并设计爬游无人潜水器导航控制系统。针对爬游无人潜水器的功能和控制需求,研究导航控制系统的硬件结构;基于模块化设计的思想,对导航控制系统软件结构进行模块划分,并根据软件模块的结构特点,进行多任务设计。最后进行控制系统联合调试,通过巡游和爬行仿真试验,验证导航控制系统整体的导航和通信功能,试验结果表明本论文所设计的导航控制系统具有良好的稳定性和可靠性。
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