真空机器人时间最优轨迹规划

来源 :第五届全国信息获取与处理学术会议 | 被引量 : 0次 | 上传用户：windows2xp

【摘要】

：

在指定路径上的运行时间是衡量真空机器人性能的重要指标，使用时间最优轨迹规划方法能够缩短该运行时间.Frog-leg型结构的真空机器人是同时具有主动与从动关节的并联机构，进行轨迹规划之前必须进行运动学及动力学求解.在此基础上提出Frog-leg型结构的真空机器人时间最优轨迹规划方法，规划出在允许最大速度与加速度范围内的加速度、速度与位置曲线.利用Matlab软件进行了仿真研究.仿真实验结果证明，与梯

【作者】

：

谢冬梅曲道奎徐方

【机构】

：

中科院沈阳自动化研究所,沈阳,110014;中国科学院研究生院,北京,100049 中科院沈阳自动

【出处】

：

第五届全国信息获取与处理学术会议

【发表日期】

：

2007年4期

【关键词】

：

真空机器人时间最优并联机构动力学建模轨迹规划

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