【摘 要】
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数字化柔性装配技术是航空航天先进制造技术的发展趋势，并联机构具有结构简单、刚度高、承载能力强等优点,可以作为大部件装配对接中的调姿机构.并联机构的构型设计是进行机构
【机 构】
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北京航空航天大学北京100191北京卫星环境工程研究所北京100020北京航空制造工程研究所北京100024
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数字化柔性装配技术是航空航天先进制造技术的发展趋势，并联机构具有结构简单、刚度高、承载能力强等优点,可以作为大部件装配对接中的调姿机构.并联机构的构型设计是进行机构类型设计，以及支链的结构选择和配置方式设计。对于不同的运动自由度要求，设计相应的机构实现形式与驱动方案。合理的构型设计，能够有针对性地提高机构在误差敏感方向上的运动精度，并且在保证工作空间的基础上，使驱动行程较小。目前并联机构在数字化柔性装配中的应用实例有飞机装配用并联钻铆机床、卫星装配对接、飞机大部件对接以及航天器的空间交会对接。并联机构与传统串联机构相比具有很多优点，容易实现多自由度运动、承载能力强、结构简单、大刚度。并联机构已经成为一种适用于数字化柔性装配的新型设备.
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