【摘 要】
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伴随着导航技术的日渐成熟,社会各个领域对导航系统都有着巨大的需求,组合导航技术已成为主要发展趋势,因此对车载组合导航系统的研究具有重要意义.从经济和实用的角度上考虑
【机 构】
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北京航空航天大学电子信息与工程学院,北京100191
【出 处】
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第七届全国信号和智能信息处理与应用学术会议
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伴随着导航技术的日渐成熟,社会各个领域对导航系统都有着巨大的需求,组合导航技术已成为主要发展趋势,因此对车载组合导航系统的研究具有重要意义.从经济和实用的角度上考虑,选用GPS接收机、里程计和陀螺仪构建了车载GPS/DR组合导航系统.采用联邦卡尔曼滤波算法,自适应调整比例分配因子,并根据适用于运动目标较为合理的"当前"统计模型,建立了GPS与DR系统的数学模型,针对GPS导航系统设计了一种强跟踪(SKF)卡尔曼滤波器,采用新息故障检测法,当接收的信号正常时采用滤波精度较高的联邦卡尔曼滤波器计算,当接收的信号异常时采用跟踪能力强的强跟踪卡尔曼滤波器(SKF)计算.仿真结果表明,改进算法具有较高精度和较高稳定性,具有一定的工程参考价值.
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