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为了有效处理振动控制中结构的非线性和外界荷载的不确定性，本文将自适应技术模糊逻辑系统和∞ H 鲁棒控制技术相结合，提出了土木工程振动控制的自适应模糊∞H控制算法，进一步结合限幅最优控制算法(clipped optimal)设计MR 阻尼器的半主动控制器以跟踪理想的主动控制力。为了验证本文所提出的控制算法的有效性，本文将该算法应用到新近提出的地震作用下公路桥梁振动控制的Benchmark 问题进行了MR阻尼器半主动控制的仿真分析。结果表明：基于自适应模糊∞H控制算法的MR 阻尼器半主动控制策略能明显减小结构在不同场地类型和幅值的地震作用下的动力响应。此外，当结构的刚度具有±30％的扰动时，其控制效果并未受到明显影响，验证了该控制算法的强鲁棒性。