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针对一类在有限时间区间上可重复运行的既含结构不确定性又含无结构不确定性的高阶非线性时变系统，设计了一种自适应迭代学习控制方案。该方案利用改进的Backstepping方法，系统转换和参数重组相结合，可以处理未知的控制方向和目标轨线都与迭代次数有关的跟踪问题。通过引入微分-差分混和自适应学习律，设计了一种自适应控制策略，使得跟踪误差在一个有限区间上的积分渐近收敛于零；通过构造Lyapunov-like能量函数，给出了闭环系统收敛的一个充分条件。数值仿真验证了所提方法的可行性。